Аллея Разума – блог

Сиддхи

Упоминания о Сиддхах


Каждый, кто начинает изучать йогу, сталкивается с серьезным описанием определенных способностей, которые может развить у себя практикующий, но которые недоступны обычным людям.

Мы говорим о Сиддхах.

В Йога-сутрах, Хатха йога Прадипике, жизни Миларепы, Жизни Рамакришны, Гхеранда Самхите... во всех этих книгах приводится либо перечень таких экстраординарных возможностей, либо они упоминаются как результат определенной практики.

Скачать Йога-сутры Патанджали
Скачать Хатха-йога Прадипика
➤ Скачать Поющий о свободе. Жизнь великого йогина Миларепы
Скачать Жизнь Рамакришны
Скачать Гхеранда Самхиту

И все это не в сказках или мифах, а в книгах, которые считаются классическими и на которые обязательно ссылаются все сколь-нибудь серьезно практикующие.

Ведь не могут авторы Йога-сутр и других источников врать.

Скачать Шива-Самхиту
➤ Скачать Трипура Рахасью

И так же не могут обманывать описания жизни выдающихся йогов и святых – Миларепы, современника или даже приятеля Патанджали – Тирумулара, Рамакришны и многих других, в чьей биографии не один раз упоминаются их «сверхчеловеческие» способности.

Кроме того, из европейских исторических хроник мы знаем о чудесных силах разных святых, исцелявших, летавших, спасавших...

А раз так, то все, что написано о чудесных силах йогов – возможно правда. Ведь дыма без огня не бывает.


Сиддхи, Сидхе, Ситхи, Сикхи


Поговорим о некоторых из тех загадочных возможностях, которые приписываются, а возможно и действительно подвластны индийским йогам (и другим святым) – о сиддхах. Причем «чудеса» вроде материализации вибхути (священного пепла), амриты – мироточивого изображения, или левитации с помощью укрепленной в земле палки и прочего, оставим почитателям очередного воплощения.

Не путайте следующие понятия: сиддхи – «сверхвозможности» йогов, а человек, ими овладевший, соответственно сиддха или сиддх.

Какие все-таки бывают виды Сиддхов, Сидхэ, Ситхов и чем они отличаются?!


Сидхе – жители Сида из кельтской мифологии. Что то вроде темных эльфов (те еще ребята, покруче ситхов были).

Фото взято с сайта
https://bit.ly/2UQG3il


Ситхи – группа персонажей Звездных войн.

Фото взято с сайта
https://pikabu.ru/story/old_republic_sith_1095009

Сикхи – последователей сикхизма, проживающих в Индии (на фото вид типичного Сикха).

Фото взято с сайта https://pikabu.ru/story/sikkh_7010775


Какие именно Сиддхи можно считать успешными?


Для начала отметим, что термин Сиддхи используется как синоним понятий «успех, достижение».

«1.66. Всякий, кто действительно практикует йогу, достигнет успеха, будь он молод, стар или даже дряхл, слаб или болен.
1.67. Успех (сиддхи) достигается практикой. Как можно достичь успеха без практики? От одного только чтения книг по Йоге успех не придет.
1.68. Сиддхи не достичь ношением одежды йогина или разговорами о йоге. Лишь в безустанной практике – секрет успеха. Это несомненно, и нет иного.
1.69. Различными асанами, кумбхаками и другими божественными способами путь Хатха-йоги приводит к плодам Раджа-йоги».
Сватмарама. Хатха-йога Прадипика.

➤ Скачать Хатха-йога Прадипика

Мы видим достаточно прагматичное отношение к возможности получения результатов (йоги), которые НЕ являются чем-то не достижимым и сверхъестественным.

Простым языком: если правильно (методически и методично) упражняться, то не будет болезней и прожить можно будет долго. Собственно, данный результат можно увидеть на тех, кто именно так и поступает.

Однако, простое использование слова «успех» не дает нам понимания, в чем же должен состоять этот успех. Какие именно Сиддхи или результаты практики можно считать успешными?

В литературе упоминается о восьми Великих Сиддхах:

«При завершенности (Пурна Йога) на пути Кундалини Йога возникает 8 Сиддхи (сверхъестественных психических способностей): Анима, Махима, Лагима, Гхарима, Пранти, Пракамья, Васитвам и Ишатвам.

1) Анима — способность становиться бесконечно малым.

2) Махима — способность стать бесконечно большим, даже заполнить всю Вселенную. Он может стать Вират Сваруп.

3) Лагима. Вайюстхамбан делается через это Сиддхи. В Даястхамбан эта сила также пробуждается, но в меньшей степени. Тело становится Светом, благодаря Плавини Мудре, и Йог сокращает свой вес, выдыхая большое количество воздуха. С помощью этого Сиддхи он может преодолевать тысячи миль в минуту.

4) Гхарима — противоположность Лагимы. Йог вдыхает большое количество воздуха и тем самым повышает вес своего тела.

5) Пранти. Йог, стоя на земле, может касаться отдаленных предметов — даже Луны и Солнца. Благодаря этому Сиддхи Йог привлекает объекты желания и приобретает сверхъестественные силы, например, способности предсказания будущих событий, ясновидения, телепатии, чтения мыслей и т.д. Он может понимать язык зверей и птиц и неизвестные языки. Может исцелять все болезни.

6) Пракамья. Йог может нырять в воду и выходить из нее тогда, когда пожелает. Тилинга Свами из Бенареса даже жил иногда в Ганге. Это процесс, благодаря которому Йоги делают себя иногда невидимыми. Некоторыми это определяется как сила вхождения в тело другого человека — Пракамья Правей. Шри Шанкара входил в тело Раджи Амары из Бенареса. Тирумулар из Южной Индии входил в тело пастуха. Раджа Видкрамадитья также делал это.

7) Васитвам. Это сила подчинения диких зверей и приведения их под контроль. Благодаря этой силе лица, обладающие магнетизмом, могут заставить других выполнять их приказы и желания. Эта сила останавливает страсти и эмоции, а также дает возможности привести под контроль мужчину, женщину и Элементалов.

8) Ишатвам. Привлечение скрытых сил. Йог становится повелителем Вселенной, Бессмертным. Кабир, Тулси Дас, Акалькот Свами и многие другие имели способности продлевать жизнь».

ШриСвами Шивананда – Кундалини Йога.

Скачать Кундалини йога

И перечисляется множество Малых Сиддх. К примеру:

1) Свобода от жажды и голода;
2) Свобода от тепла и холода;
3) Свобода от Рага Двеши — отвергание привязанностей;
4) Дара Даршан, или Дара Дришти — предсказание;
5) Дара Сраван — ясновидение;
6) Мана Джайа — контроль над разумом;
7) Кама Рупа — способность Йога может принять любую желаемую форму;
8) Паракья Правеш. Йог может входить в другое тело, даже в мертвое, оживив его;
9) Деванам Саха, Крийда и Даршан. Йог может играть с Дэвами, увидев их;
10) Ята Санкальпа — способность получить, приобрести все, что пожелает;
11) Трикала Жнана — Знание настоящего, прошлого и будущего;
12) Адваидва — способность находится выше пар противоположностей;
13) Вач Сиддхи: туда, где Йог предполагает быть, он приходит практикой Сатьи, пророчества;
14) Способность превращать металлы в золото;
15) Кайа Вьюха. Создавая столько тел, сколько пожелает, Йог может истощить все их Кармы в течение одной жизни;
16) Дардури Сиддхи. Сила прыгучести, как у лягушки;
17) Патала: Йог становится повелителем желаний, разрушает страдания и болезни;
18) Достигает Знания Созвездий и Планет;
19) Сила сверхпонимания с помощью Сиддхи;
20) Властелин над Элементалами (Бхута Джайа) и над Правой Шрана Джайа);
21) Камачари. Йог может переноситься в любое место, в которое пожелает;
22) Достигает Всемогущества и Всеведения;
23) Вайю Сиддхи (Йог взлетает в Небо и покидает Землю);
26) Может указать место, где лежат спрятанные сокровища».

ШриСвами Шивананда – Кундалини Йога.

В этом же источнике Шивананда поясняет как все эти возможности могут быть достигнуты. Если обобщить, то ничего сложного нет. Для начала, практикуя Хатха йогу совершенствуешь физическое тело. Как результат – красота, грация, способность переносить жару и холод, жить без воды и пищи длительное время. Затем, практикой Дхараны и Дхьяны достигаешь Самадхи и обретаешь те самые Сиддхи. Причем, в зависимости от конкретных предварительных практик, обретаются различные способности. Все сразу заполучить сложно. Тем более в Кали Югу.

Автор Йога сутр, на полторы тысячи лет ранее, также не остался в стороне от упоминания о возможностях йогов и йоги – Сиддхах (вибхути).
В наше время, понятие «вибхути» употребляется для названия священного пепла. Известный индийский религиозный деятель Саи Баба любил демонстрировать «материализацию» такого пепла.
Этому посвящена вся третья глава Йога-сутр.

«16. Посредством самьямы над троичным изменением (состоянием, признаком и свойством) приходит знание (джнана) о прошлом и будущем.
17. Слово, предмет и идея проявляются как одно (самскара) и ошибочно смешиваются. Путем самоконтроля над их различиями приходит знание смысла звуков, издаваемых всеми существами.
18. Восприятие ощущений (самскар) дает знание предшествующих рождений.
19. Самьямой достигается знание (мыслей) других умов.
20. Но не причин этих мыслей (мотивации и пр.).
21. Посредством самьямы над формой тела и отключения восприимчивости, когда сияние (пракаша) не достигает глаз, происходит исчезновение йога.
22. Существует карма двух видов – деятельная и пассивная. Путем самьямы, а также через знамения, достижимо знание времени смерти.
23. Путем самьямы над дружелюбием приходит сила.
24. Осуществлением самьямы над силами можно приобрести силу слона и т.п.
25. Знание тонкого, скрытого и удаленного достигается созерцанием надфизических способностей (правритти).
26. [Путем осуществления самьямы] над Солнцем приходит знание сфер.
27. [Осуществлением самьямы] над Луной достигается знание звездных сфер.
28. [С осуществлением самьямы] над Полярной звездой приходит знание движения звезд.
29. [Посредством осуществления самьямы] над пупочным центром достигается знание устройства тела.
30. [Посредством осуществления самьямы] над точкой основания горла происходит подчинение (нивритти) голода и жажды.
31. [Путем осуществления самьямы] над бронхами достигается стойкость (стхайрьям).
32. Самьяма над светом (джйоти) в голове дает видение совершенных существ.
33. Интуиция (пратибха) дает знание всего».

Патанджали – Йога сутры.

В буддизме считается, что для обретения каждой Сиддхи следует практиковать соответствующую Джхану. Таким образом, достигается способность слышать неслышное человеческому уху, ощущать происходящее в сердцах других, воспринимать свои предыдущие жизни, видеть, как существа переходят от одного состояния бытия к другому, и т.п.

Мирче Элиаде отмечает, что указанный перечень Cиддх по большей части сходен во всех аскетических и мистических литературных источниках Индии. Йоги времен Будды обладали такими "мистическими силами" и Будда сомневался в их подлинности не больше, чем в подлинности достигаемых при этом экстатических состояний. (Мирча Элиаде – Йога: Свобода и бессмертие) Джханами (джана, дхьяна, поглощённость, медитативное достижение) называются первые четыре уровня глубокого медитативного сосредоточения (самадхи). Они же составляют последний, 8-ой фактор Благородного Восьмеричного Пути – «Правильное Сосредоточение».

➤ Скачать Йога: бессмертие и свобода

Разумеется, не могли пройти мимо Cиддх и адепты практик Тантры. «В отличие от некоторых школ веданты, которые сторонятся сверхъестественных способностей (сиддхи, вибхути),тантризм усматривает в них выгоду, поскольку те позволяют практикующим легче и в полной мере достичь своих духовных целей в мире. Однако, как и следовало ожидать, бывает, что тантрики развивают подобные способности и ради менее благородных целей, и писались целые Тантры, где шла речь о сомнительных практиках, явно нацеленных на то, чтобы управлять другими или вредить им. Это направление иногда называют «низшей тантрой», в противоположность «высшей тантре», руководствуемой идеалом освобождения и духовного возвышения иных человеческих и нечеловеческих существ» (Г.Ферштайн – Энциклопедия йоги).

➤ Скачать Энциклопедия йоги


Рассуждения о Сиддхах


Исходя из обыденного жизненного опыта, можно предположить, что все авторы книг, как только речь заходила о сиддхах, впадали в религиозное мракобесие или же руководствовались дешевым популизмом с целью привлечь большее число оболваненных сторонников в свою йога-секту. Или же, что они искренне заблуждались именно в этом вопросе. Но, в то же время, относительно других вопросов йоги, они проявляли здоровый прагматизм и глубокое понимание предмета.

Либо же нужно подставить под сомнение вообще все, что касается индийской философии (и практики), отнеся ее к религиозным системам, а самих авторов книг к числу «туземцев» с мифологическим сознанием и картиной мира. Однако, такое объяснение не выдерживает никакой критики. О положительных практических результатах йоги в настоящее время уже на собственном опыте узнали миллионы людей. Кроме того, многие западные мыслители черпали свое вдохновение именно в индийской философии. К примеру:

«Сам Гегель был заинтересованным наблюдателем зарождения индологической науки, он читал все публикации современных ему индологов, знакомился с новыми переводами санскритских текстов, и реагировал на некоторые из них (например, он написал отзыв на анализ В. фон Гумбольдтом латинского переводе Бхагавадгиты Вильгельма Шлегеля). В это время санскритские философские тексты еще не были переведены, и когда появились первые работы Генри Томаса Кольбрука о философских школах ньяя-вайшешика и санкхья, он, как отмечает Вильгельм Хальбфасс (Halbfass), с большим интересом прочитал их и пришел к выводу, что в Индии есть "настоящая философия" ("eigentliche Philosophie") и подлинные философские системы (wirkliche Philosophische Systeme); добавляя, что "эти системы были ранее неизвестны в Европе, и их путали с "религиозными идеями"(Wilhelm Halbfass. Indian and Europe: An Essay in Understanding. SUNY Press. 1988. P. 97)».

Лекция В.Г.Лысенко «Что такое индийская философия…», 10 апреля 2015 г.

Еще можно выдвинуть конспирологическую гипотезу, что повествование о Сиддхах это сохранившиеся осколки памяти человечества о том времени, когда по небу летали Виманы, а Арджуна добывал небесное оружие (ракетные комплексы класса «земля-земля») у богов для дальнейшего применения в Махабхарате. Соответственно, возможности цивилизации того времени (6-7 тысячелетие до н.э.), превышали возможности современных технологических достижений. Найденные артефакты и руины различных строений могут дать подтверждение этой концепции.

Фото взято: http://godsbay.ru/orient/ardzhuna.html

➤ Скачать Виманика-шастра

Еще одна версия может заключаться в том, что авторы трудов, включая Патанджали, просто троллили читателей, проводя своего рода тестирование на наличие здравого смысла. Потому как те, кто слишком уж увлечен рассуждениями о Сиддхах, скорее всего нормально практиковать не будут. И, в дальнейшем, даже если таким человеком, Cиддхи и будут получены, то человек «зациклится» на них, а не продолжит необходимые занятия.


Как современники относятся к Сиддхам?

А теперь давайте посмотрим, как относятся или относились к Сиддхам наши современники.

Но начнем мы с известного мыслителя К.Г.Юнга, который, хоть и не являлся практиком йоги, но предметно изучал данный вопрос.

В своих работах он обращается к бессознательному, а также упоминает о возможности синхроничности с существующим вне времени и пространства духовным и информационным полем.

➤ Скачать К.Г.Юнг – Синхронистичность

Именно таким контактом можно пояснить многие из ранее перечисленных Сиддх. Например, возможность ясновидения, знания будущего и прошлого, возможность влияния на других, умение управлять дикими животными и тд.

Относительно того, можно ли назвать Юнга практиком (йоги) это не однозначный вопрос. Все зависит от того, какой смысл мы вкладываем в понятие «йога» и «практика».

Один из наиболее известных учителей йоги Айенгар в своем труде Йога Дипика только упоминает о сиддхах в описании позы Сиддхасана и также ссылается на Хатха йога Прадипику и Гхеранда Самхиту. Попыток критического рассмотрения указанный автор не делает.

➤ Скачать Айенгар – Йога Дипика: прояснение йоги


Русскоязычные авторы о Сиддхах


Рассмотрим мнения некоторых русскоязычных авторов о йоге.

1) Виктор Бойко, автор книг (Йога. Скрытые аспекты практики и Йога: Искусство коммуникации придерживается мнения Юнга об инфополе, но, в то же время, цитирует Святого Феофана Затворника: «Далее же самомнение еще более разгорячает воображение и рисует новые картины, вставляя в свои мечтания личность мечтающего и представляя ее всегда в привлекательном виде, в близости к Богу, ангелам и святым. Чем более так мечтает, тем более укореняется в нем убеждение, что он точно уже друг неба и небожителей, достойный осязательного с ними сближения и особых откровений. На этой степени начинается визионерство как естественная болезнь душевная»... Как говорят в Госдепартаменте США – «без комментариев».

Другими словами, рассказы о сиддхах, он (возможности только частично) считает галлюцинациями или Прелестью (Чаньской болезнью) экзальтированных адептов.

2) А. Сидерский, достаточно известный основатель нескольких своих систем практик. Автор книг: Йога восьми кругов, Третье открытие силы, Око Возрождения для новой эпохи и др. В целом, его мнение о Сиддхах, также совпадает с версией Юнга об инфополе.

3) А. Сафронов. Автор книг: Йога. Физиология, психосоматика, биоэнергетика, Чакральная психодиагностика, Психология духовного развития. Практическое пособие по медитациям, Психопрактики в мистических традициях от архаики до современности и др. Выдвинул версию, что описание Сиддх это описание не физических, а психологических способностей. Остановимся на подходе данного автора подробнее:

«Разумеется, в 21-м веке сложно поверить в возможность чудес, выходящих за пределы физических законов. Впрочем, рафинированные интеллектуалы древности, какими были автор и комментаторы сутр, тоже на такую чушь повестись не смогли бы. Об их мнении мы поговорим в следующих статьях. Опошлять йогу, предполагая, что это психоделический опыт, тоже не хотелось бы. Однако, отойдя от салонного мистицизма и наивности, и найдя опору в глубокой простроенности и рациональной сути йоги, понять, что такое махасиддхи – совсем не сложно.
Аниман – это способность к «уменьшению», т.е. углублению, детализации. Противоположностью этой сиддхе является верхоглядство.

Махиман – то, что сейчас мы называем масштабностью человека и его взгляда.

Гариман – способность к созданию значимости, ценности (например, умение весомо и убедительно говорить).

Лагхиман – легкость, способность, как сказали бы даосы, «жить не оставляя следов», не цеплять окружающих.

Праапти («достигаемость») – способность к стратегическому мышлению, направленному на достижение долговременных целей.

Пракамья – чувствование своих желаний и следование им.

Вашитва – происходит от «ваша» – воля (в смысле влияния на людей), поэтому соответствует качеству-умению контролировать волю других людей. По-русски мы бы сказали «влиятельность» или «харизма».

Ишитва – воля в аспекте самоконтроля.

Все это вполне реалистично, хотя добывается ценой значительных усилий. А желающих летать или ходить по воде – вынужден разочаровать».

https://www.yoga-sutra.org/2017/01/blog-post.html

И это пояснение имеет право на жизнь.

Однако далее, автор усомнился, что ясновидение и другие подобные возможности можно отнести к реальным состояниям, а не иллюзиям.

«Традиционно принято считать, что перечисленные пратибха, шравана, ведана, адарша, и ашвада – это сиддхи, хотя это не следует ни из Вьясы, ни из других комментариев. Вьяса подробно разворачивает лишь пратибху, связывая ее с неким всезнанием. Про остальные лишь говорится, что это это «чудесные» или «тонкие» слух, обоняние и т.д. И вот они-то и мешают самадхи. Но почему мы решили, что это позитивные состояния – сиддхи? Возможно, речь идет вовсе не о сиддхах, а о зрительных, слуховых и т.д. галлюцинациях? Или, что более точно, об «эйдетических» видении, обонянии и осязании. Т.е. о глюках, которые могут возникнуть в процессе практики».

https://www.yoga-sutra.org/2016/05/1.html

В то же время, указанный автор предлагает собственное описание, основанное на энергетических центрах или чакрах.

«Открытость чакры – это атрибут йоговского состояния. Йогом можно считать человека, который открыл все 7 чакр, т.е. который может выводить энергию из каждой чакры, минуя действия.

Разумеется, описанные состояния есть сиддхи – способности, выходящие за пределы «нормальных» или, точнее сказать, привычных человеческих возможностей. Способность управлять внешним эфирным или астральным полем любой из чакр есть сиддха. Открытие любой чакры приводит к появлению того или иного набора сиддх, а отсутствие соответствующих сиддх свидетельствует о закрытости чакры.

А. Г. Сафронов – «Открытие чакральной системы».

Не совсем понятно, почему «тонкое» восприятие скорее нужно относить только к «глюкам», а восприятие чакр и энергетику – к реальности. На наш взгляд, и то и другое может быть, как иллюзорной интерпретацией неуравновешенного (или находящегося на промежуточной стадии) адепта, так и реальным считыванием данных из общего инфополя.

Если подытожить, то получается, что Сиддхи – вполне достижимые психические возможности, метафорично истолкованные последователями как проявление физических возможностей.


Наше мнение о Сиддхах


На наш взгляд, понимание о Сиддхах должно включать в себя несколько различных точек зрения, упомянутых выше. Каждую из т.н. «сверх возможностей» нужно рассматривать детальнее.

Во-первых, с одной стороны, в них нет ничего чудесного и волшебного. Все реально достижимо. Но достижимо не для всех, а только для тех, кто правильно практикует. Для остальных людей, ограничивающих себя только любопытством, Cиддхи останутся недостижимыми рассказами о чудесах.

Кроме того, описание Cиддх, как реально существующих феноменов, основывается на своеобразной картине мира, которая формируется у каждого практикующего. А она такова, что в собственную реальность вводятся понятия, которые не существуют для других людей. Например, те же чакры, которые реально воспринимаемы с определенных уровней осознания, но являются фантазией с точки зрения т.н. официальной медицины (физиологии).

Или понятие/ощущение «благодати божьей», которое реально для тех, кто погружен в религиозные аспекты жизни, но трактуется совершенно иначе для людей, описывающих окружающий мир по-другому. Или же его вообще не существует для многих людей, не воспринимающих ничего кроме круговорота ежедневной суеты.

Итак, после некоторого уровня практики, человек начинает понимать, что описание реальности, которое у него было ранее, не совсем соответствует тому, что он наблюдает и воспринимает. Это становится первым шагом к возможности изменения окружающего его мира. Как результат такого понимания, есть приоритетность собственного осознания и восприятия перед тем, которое есть у большинства окружающих людей – реальность их ощущений зависит от того, насколько им это объяснили другие или насколько данные понятия (феномены, эффекты) приняты в данном обществе.

В качестве примера, приведем ситуацию, с которой сталкивается большинство и занимающихся, и практикующих: у вас по плану тренировка, а друзья уговаривают пойти… допустим в бар. В их реальности, ваши занятия – бесполезная «фигня». В вашей же реальности, пустое времяпровождение с пивом и разговорами – потеря времени.

Какие еще варианты можно предложить для пояснения. При некоторых (медитативных и т.д.) практиках возникают состояния ощущения увеличения собственного тела. Это состояние абсолютно объективно и равнозначно другим, ранее известным телесным состояниям. Передать его понимание другим не возможно, пока они сами не почувствуют. Это один вариант. Второй – существуют определенные практики вживания в живые или не живые объекты (в т.ч. самьяма).

К примеру, асана Тадасана с «воплощением» в объект – гору. В этом случае, успехом (Cиддхами) будет углубленное понимание существование в качестве горы, с обретением некоторых ее возможностей, после выхода. Например, убедительности (не логической, а энергетической) своих действий или слов, укрепление тела для предотвращения физических повреждений в некоторых видах традиционных Боевых Искусств.

И подобных примеров можно привести множество для каждого из типов Сиддх, которые сложно пояснить только подключением к Ноосфере (подробнее см. работы Вернадского по этой теме).

Другими словами, окружающая реальность перестает быть жестко зафиксированной, что позволяет оперировать с ней не только всеми якобы осознаваемыми и вроде понятными способами – посредством объектов материального мира.


Мы постарались дать некоторое предварительное пояснение обоснования реализации Сиддх. Вопросы конкретного применения, а также рассмотрение почему Сиддхи могут быть помехами для углубленной практики, остались вне рассмотрения.

Надеемся, что наши статьи упрощают формирование реалистичного понимания вопросов, связанных с саморазвитием, йогой, духовностью и сознанием у читателя.

Помните, правильно и успешно практикуя вы наверняка сможете обрести желаемые Сиддхи!
Йога